焊接機(jī)器人通用結(jié)構(gòu)是怎樣的？
- 分類：行業(yè)新聞
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- 發(fā)布時(shí)間：2022-02-28 10:21
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【概要描述】了解焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，選擇可靠的焊接機(jī)器人廠家，才能夠確保工作的順利進(jìn)行。下面就一起來了解一下吧。
焊接機(jī)器人通用結(jié)構(gòu)是怎樣的？
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了解焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，選擇可靠的焊接機(jī)器人廠家，才能夠確保工作的順利進(jìn)行。下面就一起來了解一下吧。
隨著國(guó)內(nèi)航天事業(yè)的飛速發(fā)展，國(guó)際衛(wèi)星發(fā)射市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)日趨激烈，對(duì)工件的焊接生產(chǎn)周期、制造成本提出了更高的要求。為了適應(yīng)這種形勢(shì)，設(shè)法提高焊接接頭質(zhì)量并保證焊接接頭質(zhì)量的穩(wěn)定性、生產(chǎn)周期已成為當(dāng)務(wù)之急。采用機(jī)器人的柔性優(yōu)勢(shì)正是解決這種矛盾的良好方案。
工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式很多，常用的有直角坐標(biāo)式、柱面坐標(biāo)式、球面坐標(biāo)式、多關(guān)節(jié)坐標(biāo)式、伸縮式、爬行式等。根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)合，焊接機(jī)器人可采取不同的結(jié)構(gòu)形式，但目前用得多的是模仿人的手臂功能的多關(guān)節(jié)式機(jī)器人，這是因?yàn)槎嚓P(guān)節(jié)式機(jī)器人的手臂靈活性大，可以使焊槍的空間位置和姿態(tài)調(diào)至任意狀態(tài)，以滿足焊接需要。理論上講，機(jī)器人的關(guān)節(jié)愈多，自由度也愈多，關(guān)節(jié)冗余度愈大，靈活性愈好；但同時(shí)也給機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的坐標(biāo)變換和各關(guān)節(jié)位置的控制帶來復(fù)雜性。焊接過程中往往需要把以空間直角坐標(biāo)表示的工件上的焊縫位置轉(zhuǎn)換為焊槍端部的空間位置和姿態(tài)，再通過機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算轉(zhuǎn)換為對(duì)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)角度位置的控制，而這一變換過程的解往往不是唯一的，冗余度愈大，解愈多。如何選取合適的解，對(duì)機(jī)器人焊接過程中運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性很重要。
不同的機(jī)器人控制系統(tǒng)對(duì)這一問題的處理方式不盡相同。一般來講，具有 6 個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人基本上能滿足焊槍的位置和空間姿態(tài)的控制要求，其中，3個(gè)自由度（xyz）用于控制焊槍端部的空間位置，另外 3 個(gè)自由度（ABC）用于控制焊槍的空間姿態(tài)。因此，目前的焊接機(jī)器人多數(shù)為 6 關(guān)節(jié)。
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